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为了达到安全的目的：
1。必须限制速度、刚度和车身质量；
2.具有碰撞检测（电流/压力传感器）功能和阻力设定功能。
3.遵守相关协作机器人安全标准。
协作机器人的结构形式并未在所有标准或定义中规定。只要符合相关标准，即可认为是协作机器人。目前，协作机器人市场上有几所学校，它们的结构形式不同，但都可以称为协作机器人（更先进的称为柔性机器人）。
1、 基于传统工业机器人升级
通常，例如发那科绿色协作机器人，添加底座或端部法兰六维力传感器，在改进软件法后称为协作机器人。这种机器人的关节结构与普通机器人相同。
2、 基于双编码器的空心组合接头
接头为模块化空心电机+空心减速机+双编码器结构。这种模块化接头重量轻，能够以低成本检测外力干扰。
3、 基于串联弹性致动器的接头SEA
这种接头在本质上模仿柔性接头，能承受弹性变形，本质上具有较高的安全性。
4、 基于扭矩检测的模块化关节（柔性机器人）
类关节目前是复杂高级高成本*关节，代表着下一代机器人的发展方向。与ur型接头力矩传感器相比，它更安全、更灵敏，可以实现更高的力控制。
5、 基于直流无刷电机的平行轴关节
这些关节由雄克机器人和ABByumi表示，它们都是直流无刷电机驱动减速器，通过检测电流实现碰撞检测和阻力设定。这种接头功率小，重量轻，固有安全，但负载不能像普通接头工业机器人那样。
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更多信息：优傲协作机器人
