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优傲机器人常用型号：UR3、UR5、UR10、UR16（均有带e版本）
机器人本身是一种半成品机械，因为机器人安装的安全性取决于机器人的集成方式( 例如，工具/末端执行器、障碍物及其他机械) 。因此项目开战前的项目评估在一定程度上是受法律保护的。
ISO 12100 和 ISO 10218-2 执行风险评估。此外，也可以ISO/TS 15066 作为附加指引。
风险评估应考虑机器人整个应用寿命期间的所有工作任务，包括但不限于：
• 在机器人安装的设置和开发过程中示教机器人
• 故障诊断和维护
• 机器人安装的正常操作
风险评估必须在机器人手臂次通电之前进行。由集成商执行的风险评估的一部分就是识别正确的安全配置设置，以及对额外的紧急停止按钮和/或特定机器人应用所需的其他防护措施的需要。
识别正确的安全配置设置是开发合作机器人应用的一个尤为重要的部分。
一些安全功能是专门为协作机器人应用而设计的。这些功能可通过安全配置设置进行配置，在处理集成商执行的风险评估中发现的特定风险时尤为重要：
• 力和功率限制：用于在机器人与操作员发生碰撞时减小机器人在移动方向上施加的夹紧力和压力。
• 动量限制：用于在机器人与操作员发生碰撞时通过降低机器人的速度来减小高瞬态能量和冲击力。
• TCP 和工具/末端执行器位置限制：专门用于降低与某些身体部位相关的风险。例如，避免朝着头部和颈部移动。
• TCP 和工具/末端执行器方向限制：专门用于降低与工具/末端执行器和工件的某些区域和特征相关的风险。例如，避免锐利的棱边指向操作员。
• 速度限制：专门用于确保机器人手臂低速移动。
1. 手指夹在机器人手臂电缆连接器和底座之间( 关节 0) 。
2. 手指夹在机器人足部和底座之间( 关节 0) 。
3. 手指夹在机器人手腕 1 和机器人手腕 2( 关节 3 和关节 4) 之间。
4. 工具/末端执行器或工具/末端执行器连接器上的锐边和尖点刺伤皮肤。
5. 机器人轨迹附近障碍物上的锐边和尖点刺伤皮肤。
6. 由于接触机器人而被擦伤。
7. 因机器人有效载荷与坚固表面之间的冲击而导致扭伤或骨折。
8. 因用于固定机器人手臂或工具/末端执行器的螺栓松动而导致的后果。
9. 物品从工具/末端执行器上掉落，例如因夹持不到位或断电引起。
10. 因不同机器上紧急停止按钮不同而出现的错误。
11. 因对安全配置参数的未授权更改而出现的错误。
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